こんにちは、Okadaです。
nuxt3でsitemapを作成したいなーと思ったのですが、良さそうなモジュール等が見つからず悩んでいました。

ですが先日以下のgithubを見つけました。
https://github.com/benoitdemaegdt/nuxt3-sitemap

上記を使用して正常にsitemap.xmlを作成できましたので記録として残します！

sitemap.tsを作成

modules/sitemap.tsを作成して以下を追記してください。

import { mkdirSync, writeFileSync, copyFile } from "fs";
import { Readable } from "stream";
import { dirname } from "path";
import { SitemapStream, streamToPromise } from "sitemap";
import { defineNuxtModule, createResolver } from "@nuxt/kit";


// https://github.com/benoitdemaegdt/nuxt3-sitemap
export default defineNuxtModule({
  meta: {
    name: "sitemap",
    version: "0.0.1",
    configKey: "sitemap",
    compatibility: { nuxt: "^3.0.0-rc.12" },
  },
  defaults: {
    hostname: "https://xxxx.com",
  },
  async setup(options, nuxt) {
    async function generateSitemap(routes) {
      const sitemapRoutes = routes.map((route) => route.path);


      // https://github.com/ekalinin/sitemap.js#generate-a-one-time-sitemap-from-a-list-of-urls
      const stream = new SitemapStream({ hostname: options.hostname });
      return streamToPromise(Readable.from(sitemapRoutes).pipe(stream)).then((data) => data.toString());
    }


    function createSitemapFile(sitemap, filepath) {
      const dirPath = dirname(filepath);
      mkdirSync(dirPath, { recursive: true });
      writeFileSync(filepath, sitemap);
    }


    const resolver = createResolver(import.meta.url);
    const filePath = resolver.resolve(nuxt.options.srcDir, "node_modules/.cache/.sitemap/sitemap.xml");


    nuxt.options.nitro.publicAssets = nuxt.options.nitro.publicAssets || [];
    nuxt.options.nitro.publicAssets.push({
      baseURL: "/",
      dir: dirname(filePath),
    });


    nuxt.hook("nitro:build:before", (nitro) => {
      const paths = [];
      const EXCLUDED_KEYWORDS = ["/api/_content", "_payload.js", "200.html"];
      nitro.hooks.hook("prerender:route", (route) => {
        const shouldBeAddedToSitemap = EXCLUDED_KEYWORDS.every((excludedKeyword) => !route.route.includes(excludedKeyword));
        if (shouldBeAddedToSitemap) {
          paths.push({ path: route.route });
        }
      });
      nitro.hooks.hook("close", async () => {
        const sitemap = await generateSitemap(paths);
        createSitemapFile(sitemap, filePath);


        const outptFilepath = resolver.resolve(nuxt.options.srcDir, ".output/public/sitemap.xml");


        copyFile(filePath, outptFilepath, (err) => {
          if (err) {
            console.log("sitemap.xml No created");
            console.log(err);
          } else {
            console.log("sitemap.xml created");
          }
        });
      });
    });
  },
});

モジュールをインストール

yarn add sitemap

nuxt.config.tsに追記

export default defineNuxtConfig({
  // some configs
  modules: ['~/modules/sitemap'],
  sitemap: {
    hostname: 'https://<YOUR_DOMAIN>',
  },
  // more configs
})

最後にyarn generateなどを行うと正常に生成されました。